| 基于单目RGB数据的三维模板物体跟踪算法综述 |
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| 引用本文： | 宋修强,金立,宋婧,李佳宸,孟祥旭,秦学英.基于单目RGB数据的三维模板物体跟踪算法综述[J].计算机辅助设计与图形学学报,2024(1):1-13. |
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| 作者姓名： | 宋修强 金立 宋婧 李佳宸 孟祥旭 秦学英 |
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| 作者单位： | 1. 山东大学软件学院;2. 数字媒体技术教育部工程研究中心;3. 浙江大学CAD&CG国家重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划(2020YFB1708903)；;国家自然科学基金(62172260)； |
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| 摘 要： | 文中介绍了三维物体跟踪技术及其最新研究进展,包括理论基础与评估指标、基于视觉特征的传统位姿求解和基于学习的位姿估计.分析了传统算法中各种特征约束、统计分割模型、能量函数以及加速策略.其中,区域及边缘约束成为跟踪的主流方向,多种特征可以融合产生更强的约束.统计分割模型由全局模型逐步发展为局部模型.非线性最小二乘形式的能量函数易于优化而被广泛采用.预计算、预渲染的加速策略使得跟踪的实时性极大提高.基于学习的算法现阶段在精度和速度上不及传统算法,但展现了更好的特征提取能力和处理更复杂场景的潜力.梳理了多种算法的跟踪精度及取得高精度的原因.总结了三维物体跟踪在复杂情境下跟踪精度下降和失败的问题,及其潜在的解决方案与发展方向.三维物体跟踪正朝向多特征融合、预计算、多任务的方向发展.
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| 关 键 词： | 三维物体跟踪 姿态估计 增强现实 |
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