| 桥式起重机精确定位及防摆控制器设计 |
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| 引用本文： | 杨斌,刘惠康,代文蕤.桥式起重机精确定位及防摆控制器设计[J].计算机测量与控制,2014,22(8):2451-2454. |
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| 作者姓名： | 杨斌 刘惠康 代文蕤 |
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| 作者单位： | 成都理工大学 工程技术学院,四川 乐山 614007;武汉科技大学,信息科学与工程学院,武汉 430080;武钢冷轧硅钢片厂 吊车车间,武汉 430080 |
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| 基金项目： | 四川省教育厅项目(12ZB195)。 |
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| 摘 要： | 以桥式起重机这一被控对象的控制问题作为出发点,详细阐述了其建模方法,讨论了其最优控制策略;并针对设计过程中出现的LQ加权矩阵Q的选取难题给出了一种解析解和证明,同时运用这一结论计算出了实际问题中的加权矩阵Q,从而求得最优的状态反馈矩阵K;通过计算机仿真,当控制算法作用于被控对象时,系统能够获得满意的控制性能;同时也针对桥式起重机试验装置开展了一系列调试试验,最优状态反馈控制器通过四轴运动控制板卡得以实现;在试验中,试验装置其大小车都能够准确停车到位,并消除运动过程中的吊钩游摆;试验结果说明了防摆控制器设计方案是正确和有效的。
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| 关 键 词： | 桥式起重机 拉格朗日方程 加权矩阵 最优控制 |
| 收稿时间： | 2014/4/21 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2014/5/8 0:00:00 |
Overhead crane's Accurately Fixing Position and Anti-sway Controller's Design [HS)] |
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| Yang Bin,Liu Huikang and Dai Wenrui.Overhead crane''s Accurately Fixing Position and Anti-sway Controller''s Design [HS)][J].Computer Measurement & Control,2014,22(8):2451-2454. |
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| Authors: | Yang Bin Liu Huikang and Dai Wenrui |
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