基于K60智能车的最优路径拟合及控制方法

为了使智能车能够以最优的路径行驶,以"飞思卡尔杯"智能车竞赛B车模、单片机、高速摄像头等为硬件平台,使用闭环PID与鲁棒算法相结合的方式控制电机,搭建了可根据已知亮灯顺序来提前调整小车行驶状态的智能车系统。行驶实验表明:该系统可以实现对智能车的稳定控制并使智能小车以最优的路径行驶。