| 五自由度镀膜机械臂的运动学分析与仿真 |
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| 引用本文： | 赵修琪,卢继霞,陈相如,薛嘉乐. 五自由度镀膜机械臂的运动学分析与仿真[J]. 机械设计与制造, 2022, 371(1): 257-261. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2022.01.058 |
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| 作者姓名： | 赵修琪 卢继霞 陈相如 薛嘉乐 |
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| 作者单位： | 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京100083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51375481)。 |
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| 摘 要： | 以5自由度自动镀膜机械臂为研究对象,运用改进D-H法建立机械臂的运动学方程,并利用数值分析法对正、逆运动学方程进行分析求解.通过Matlab软件中的Robotics Toolbox工具箱对5自由度自动镀膜机械臂建模,蒙特卡洛法工作空间仿真和轨迹规划仿真,得到机械臂的工作空间图和末端执行器的运动轨迹及各关节的角位移、角速...
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| 关 键 词： | 机械臂 运动学 工作空间 仿真 |
Kinematics Analysis and Simulation of a Five-Degree-of-Freedom Mechanical Arm for Filter Membrane Plating |
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| ZHAO Xiu-qi,LU Ji-xia,CHEN Xiang-ru,XUE Jia-le. Kinematics Analysis and Simulation of a Five-Degree-of-Freedom Mechanical Arm for Filter Membrane Plating[J]. Machinery Design & Manufacture, 2022, 371(1): 257-261. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2022.01.058 |
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| Authors: | ZHAO Xiu-qi LU Ji-xia CHEN Xiang-ru XUE Jia-le |
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| Affiliation: | (School of Mechanical Electronic and Information Engineering,China University of Mining and Technology,Beijing 100083,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Robotic Arm Kinematics Workspace Simulation |
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