四自由度码坯机器人轨迹规划与仿真研究 |
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引用本文: | 刘敦宁,王士军,赵勇,郑晓龙,张军伟.四自由度码坯机器人轨迹规划与仿真研究[J].中国农机化学报,2015(2):290-292. |
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作者姓名: | 刘敦宁 王士军 赵勇 郑晓龙 张军伟 |
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作者单位: | 山东理工大学机械工程学院 |
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摘 要: | 以四自由度码坯工业机器人为研究对象,采用D-H法建立机器人各连杆坐标系,根据各连杆的位置关系,经过矩阵变换,获得其运动学的正解和逆解,研究关节空间内码坯机器人的三次多项式轨迹规划,进行Matlab环境下轨迹规划仿真,获得关节角﹑角速度和角加速度随时间变化的曲线。通过仿真结果的分析,验证轨迹规划的可行性、合理性和准确性,保证码坯机器人的平稳运行。
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关 键 词: | 机器人 四自由度 D-H法 轨迹规划 Matlab仿真 |
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