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| 地面不平条件下考虑滑动转向特性的履带车辆路径跟踪控制 | |
| 引用本文： | 康翌婷,张煜,曾日芽.地面不平条件下考虑滑动转向特性的履带车辆路径跟踪控制[J].中南大学学报(自然科学版),2022(2):491-501. |
| 作者姓名： | 康翌婷 张煜 曾日芽 |
| 摘 要： | 针对履带式车辆自主行驶控制中滑动参数难以精确估计和在复杂地面条件下难以稳定跟踪目标路径的问题,提出一种考虑履带车辆滑动转向特性的改进模型,并以此为被控对象设计基于深度强化学习方法的路径跟踪控制器.首先,基于球?面接触原理建立履带车辆的动力学模型.其次,提出基于实车稳态转向实验数据的滑移率估计方法,并结合履带车辆的滑动转... |
| 关 键 词： | 履带车辆 球-面接触原理 滑移率估计 深度确定性策略梯度 路径跟踪 |
