| 自由漂浮空间机器人的笛卡尔连续路径规划 |
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| 引用本文： | 徐文福,刘宇,强文义,梁斌,李成.自由漂浮空间机器人的笛卡尔连续路径规划[J].控制与决策,2008,23(3):278-282. |
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| 作者姓名： | 徐文福 刘宇 强文义 梁斌 李成 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学,空间智能系统研究所,哈尔滨,150001
2. 哈尔滨工业大学,控制科学与工程系,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 对于自由漂浮空间机器人,位置级逆运动学方程不适合于笛卡尔连续路径的规划,而且机械臂的运动会对基座产生扰动.为此提出了基于速度级逆运动学方程的方法,可实现5个目标:1)惯性空间连续位姿跟踪;2)基座姿态无扰动的连续位置跟踪;3)基座姿态无扰动的连续姿态跟踪;4)基座姿态调整的连续位置跟踪;5)基座姿态调整的连续姿态跟踪.采用阻尼最小方差法回避动力学奇异,所规划的路径连续平滑.仿真结果表明了该方法的有效性.
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| 关 键 词： | 空机间器人 连续路径规划 零反作用机动 动力学奇异 |
| 文章编号： | 1001-0920(2008)03-0278-05 |
| 收稿时间： | 2006-11-19 |
| 修稿时间： | 2006年11月19 |
Cartesian continuous-path planning for free-floating space robot |
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| XU Wen-fu,LIU Yu,QIANG Wen-yi,LIANG Bin,LI Cheng.Cartesian continuous-path planning for free-floating space robot[J].Control and Decision,2008,23(3):278-282. |
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| Authors: | XU Wen-fu LIU Yu QIANG Wen-yi LIANG Bin LI Cheng |
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| Affiliation: | XU Wen-fua,LIU Yua,QIANG Wen-yib,LIANG Bina,LI Chenga(a.Institute of Space Intelligent System,b.Department of Control Science , Engineering,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China.) |
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| Abstract: | For the free-floating space robot,the position-level inverse kinematics equations are unsuitable for the continuous Cartesian path planning,and the attitude of the satellite will be disturbed by the manipulator's motion.So a method based on the velocity-level inverse kinematics equations is proposed to plan the motion of the space manipulator.And five aims can be attained: 1) Continuous pose tracking in inertia space;2)Continuous position tracking without disturbance on the base attitude;3)Continuous orient... |
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| Keywords: | Space robot Continuous path planning Zero reaction maneuver Dynamic singularity |
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