| 基于Wi-Fi即时定位与映射像素模板匹配的室内运动地图构建与定位 |
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| 引用本文： | 周牧,刘仪瑶,杨小龙,张巧,田增山.基于Wi-Fi即时定位与映射像素模板匹配的室内运动地图构建与定位[J].电子与信息学报,2018,40(5):1050-1058. |
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| 作者姓名： | 周牧 刘仪瑶 杨小龙 张巧 田增山 |
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| 作者单位： | 2.(重庆邮电大学移动通信技术重庆市重点实验室 重庆 400065) ②(天津师范大学天津市无线移动通信与无线电能传输重点实验室 天津 300387) |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61301126, 61471077)，长江学者和创新团队发展计划(IRT1299)，重庆市科委重点实验室专项经费，重庆市基础科学与前沿技术研究项目(cstc2017jcyjAX0380, cstc2015jcyjBX0065)，重庆市高校优秀成果转化资助项目(KJZH17117)，重庆市研究生科研创新项目(CYS17221) |
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| 摘 要： | 传统指纹定位方法由于建库人力时间开销大、系统通用性不强约束着指纹定位系统的推广，为了解决该问题同时结合即时定位与映射(SLAM)技术的优势，该文提出一种新的Wi-Fi/微机电系统(MEMS)融合室内运动地图构建与定位方法。首先利用行人航迹推算(PDR)、最小描述长度(MDL)原则和基于密度的空间聚类算法(DBSCAN)对众包运动轨迹进行预处理，提出基于轨迹主路径的运动地图构建方法。之后提出基于像素模板的地图匹配方法获取地图的绝对位置，并采用抗差扩展卡尔曼滤波(EKF)对目标位置进行最优估计。实验结果表明，所提聚类方法可以准确构建各区域运动地图，在少量的人力时间开销下实现较高的定位精度。
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| 关 键 词： | Wi-Fi 室内定位 即时定位与映射 模板匹配 密度聚类 |
| 收稿时间： | 2017-08-04 |
Indoor Mobility Map Construction and Localization Based on Wi-Fi Simultaneous Localization and Mapping Pixel Template Matching |
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| ZHOU Mu,LIU Yiyao,YANG Xiaolong,ZHANG Qiao,TIAN Zengshan.Indoor Mobility Map Construction and Localization Based on Wi-Fi Simultaneous Localization and Mapping Pixel Template Matching[J].Journal of Electronics & Information Technology,2018,40(5):1050-1058. |
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| Authors: | ZHOU Mu LIU Yiyao YANG Xiaolong ZHANG Qiao TIAN Zengshan |
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| Affiliation: | 2.(Chongqing Key Laboratory of Mobile Communication Technology, Chongqing University of Posts and Telecommunications, Chongqing 400065, China) |
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