| 基于领导者的群体机器人编队及导航控制 |
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| 作者姓名： | 陈浩 雷斌 高全杰 |
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| 作者单位： | 武汉科技大学机械自动化学院,湖北 武汉,430081,武汉科技大学机械自动化学院,湖北 武汉,430081,武汉科技大学机械自动化学院,湖北 武汉,430081 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61305110)；武汉科技大学青年科技骨干培育计划项目(2011xz007). |
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| 摘 要： | 介绍了基于领导者的群体机器人一致性方法,在此基础上提出一种群体机器人编队及导航控制方法。该方法采用分层控制策略,即控制系统分为目标层、领导层和跟随层。将目标层中目标点的位置信息发送给领导者,采用位置一致性算法使领导者朝目标运动;与此同时,领导者将其状态信息发送给跟随层中的跟随者,采用基于领导者的群体机器人编队控制方法,使跟随者与领导者保持一定的队形朝着目标运动。该方法可针对由多个子集构成的群体机器人系统进行导航。通过计算机仿真和群体机器人实验平台验证了所提方法的有效性。
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| 关 键 词： | 群体机器人 多智能体 一致性 领导者 编队 导航 分层控制 |
| 收稿时间： | 1/6/2016 12:00:00 AM |
Formation and navigation control for swarm robots based on leader |
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| Authors: | Chen Hao Lei Bin and Gao Quanjie |
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| Affiliation: | College of Machinery and Automation, Wuhan University of Science and Technology, Wuhan 430081, China,College of Machinery and Automation, Wuhan University of Science and Technology, Wuhan 430081, China and College of Machinery and Automation, Wuhan University of Science and Technology, Wuhan 430081, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | swarm robots multi-agent consensus leader formation navigation hierarchical control |
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