| 基于积分逆推-非线性阻尼算法的船舶航向控制器设计 |
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| 引用本文： | 柳丽萍,杜佳璐,王兴如.基于积分逆推-非线性阻尼算法的船舶航向控制器设计[J].船舶工程,2008,30(5). |
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| 作者姓名： | 柳丽萍 杜佳璐 王兴如 |
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| 作者单位： | 大连海事大学,自动化与电气工程学院,大连,116026;大连海事大学,机电学院,大连,116026 |
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| 摘 要： | 针对含有匹配不确定项的Norrbin非线性船舶数学模型,将逆推(Backstepping)算法和非线性阻尼(Nonlinear Damping)相结合设计船舶航向控制器,成功消除了由风、浪、流外界干扰引起的系统不确定项,并保证了闭环系统所有状态最终一致有界.同时在设计过程中引入了积分项,更好的改善了系统的性能.仿真结果表明,该算法是完全有效的.
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| 关 键 词： | 船舶 船舶航向控制 非线性 逆推算法 非线性阻尼 积分器 |
Ship course controller design based on integral control in backstepping algorithm and nonlinear damping algorithm |
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| LIU Li-ping,DU Jia-lu,WANG Xing-ru.Ship course controller design based on integral control in backstepping algorithm and nonlinear damping algorithm[J].Ship Engineering,2008,30(5). |
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| Authors: | LIU Li-ping DU Jia-lu WANG Xing-ru |
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