| 连续不规则台阶环境四足机器人步态规划与控制 |
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| 引用本文： | 孟健,李贻斌,柴汇,李彬.连续不规则台阶环境四足机器人步态规划与控制[J].机器人,2015(1). |
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| 作者姓名： | 孟健 李贻斌 柴汇 李彬 |
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| 作者单位： | 山东大学控制科学与工程学院,山东 济南,250061 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61233014，61305130)；中国博士后科学基金资助项目(2013M541912)；山东省自然科学基金资助项目(ZR2013FQ003，ZR2013EEM027)． |
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| 摘 要： | 为了实现四足机器人在无崎岖地形先验知识情况下的自主爬行,提出了一种四足机器人运动控制方法.该方法采用间歇爬行步态作为主步态,将爬行运动分解为若干任务分别进行控制:基于NESM(normalized energy stability margin)判据计算内外倾的稳定裕度并根据其比值进行质心位置调整;使用坐标映射的方式调整足端坐标进行地面坡度适应;通过调整各腿长度控制机器人的高度;利用姿态传感器信息进行姿态恢复.仿真和实验表明,机器人仅依赖内部传感器即实现了在崎岖地形稳定行走,验证了本文方法的有效性和可靠性.
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| 关 键 词： | 四足机器人 台阶 间歇爬行步态 崎岖地形 |
Gait Planning and Control of Quadruped Robots in Continuous Irregular Steps Environment |
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| MENG Jian,LI Yibin,CHAI Hui,LI Bin.Gait Planning and Control of Quadruped Robots in Continuous Irregular Steps Environment[J].Robot,2015(1). |
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| Authors: | MENG Jian LI Yibin CHAI Hui LI Bin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | quadruped robot step intermittent crawl gait rugged terrain |
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