| 煤矿场景下基于RGBD的视觉导航技术 |
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| 引用本文： | 王鹏,赵红菊.煤矿场景下基于RGBD的视觉导航技术[J].煤矿安全,2022(11):136-140. |
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| 作者姓名： | 王鹏 赵红菊 |
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| 作者单位： | 1.国家能源集团神东煤炭集团有限公司719135;2.中煤科工集团沈阳研究院有限公司113122;3.煤矿安全技术国家重点实验室113122;4.中煤科工机器人科技有限公司518054; |
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| 基金项目： | 中煤科工集团科技创新创业基金重点资助项目(2020-ZD003)；辽宁沈抚示范区本级科技计划资助项目(2021JH02)。 |
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| 摘 要： | 为解决煤矿机器人现有自主导航技术的局限性，提出了1种煤矿场景下基于RGBD的视觉导航技术。研究了视觉导航的总体架构，并对各个功能模块进行了设计描述；研究了地图创建方法，将ORB＿SLAM2算法生成的连续帧间位姿进行关系变换，采用逐帧的RGBD点云拼接，获得了稠密的点云地图；设计了巡检机器人的自主定位和路径规划实现流程，结合蒙特卡洛、D*及DWA算法完成了机器人的精准定位与导航；建立了该视觉导航技术的测试平台，并利用该平台进行了系列化的模拟测试。测试结果表明：煤矿场景下基于RGBD的视觉导航技术能够满足煤矿井下轮式巡检机器人的自主行走功能需求，定位精度良好。
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| 关 键 词： | 煤矿机器人 视觉导航 RGBD 地图创建 自主定位 路径规划 |
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