| 基于一种弹簧联轴节的管内蠕动机器人弯道通过性分析 |
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| 引用本文： | 李先波,葛乐通,梁宝瑞,陈建栋,周小星.基于一种弹簧联轴节的管内蠕动机器人弯道通过性分析[J].机械科学与技术(西安),2015,34(6):853-857. |
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| 作者姓名： | 李先波 葛乐通 梁宝瑞 陈建栋 周小星 |
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| 作者单位： | 常州大学机械工程学院,常州,213016 |
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| 摘 要： | 针对目前国内外管内蠕动机器人对弯道连续工作能力不理想的问题,提出了一种可以在不同曲率管道内部行进的一种弹簧联轴节管内蠕动机器人的转弯机构。通过对这种管内蠕动机器人及其转弯机构组成、工作原理、位姿以及运动几何分析,得出其在不同曲率管道运动特性的相关公式,利用Adams对其进行仿真分析,验证相关理论分析,进而确定弹簧联轴节管内蠕动机器人转弯机构的各项设计参数的相关理论准则。
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| 关 键 词： | 管内蠕动机器人 弹簧联轴节 弯道 转弯机构 位姿 |
Passing Ability Analysis of Crawling In-pipe Robot with a Spring Coupling through Bending Pipe |
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| Li Xianbo,Ge Letong,Liang Baorui,Chen Jiandong,Zhou Xiaoxing.Passing Ability Analysis of Crawling In-pipe Robot with a Spring Coupling through Bending Pipe[J].Mechanical Science and Technology,2015,34(6):853-857. |
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| Authors: | Li Xianbo Ge Letong Liang Baorui Chen Jiandong Zhou Xiaoxing |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | bending pipe computer simulation crawling in-pipe robot position posture schematic diagrams spring coupling turning mechanism |
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