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| 基于特征参数与双协作空间的腹腔微创手术机器人术前规划 | |
| 摘 要： | 针对机器人辅助微创手术术前规划困难的问题,提出一种多目标术前规划优化算法,该算法在保证持械臂在腹腔内有足够的协作空间的基础上,尽可能地避免了运动干涉.首先建立人工气腹的数学模型,并基于病灶特征参数得到最优手术切口位置.其次,基于圆柱体包围盒,建立腹腔外协作空间指标,通过腹腔内协作空间与腹腔外协作空间的双协作空间评价指标,得到机械臂最优摆位角度.最后,结合给定的一组病灶参数阐述算法的实现流程,通过该算法得到了在该病灶参数下最优的手术切口位置和摆位角度. |
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