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| 采摘机器人的目标定位和测量技术 | |
| 引用本文： | 付斌,杨佳贺.采摘机器人的目标定位和测量技术[J].哈尔滨商业大学学报(自然科学版),2023(3):316-322. |
| 作者姓名： | 付斌 杨佳贺 |
| 作者单位： | 哈尔滨商业大学轻工学院 |
| 摘 要： | 在采摘机器人的工作过程中，为了提高采摘机器人的采摘成功率，需要获取水果的位置信息，以确定果实与采摘机器人的相对位置关系.由于采摘作业环境复杂，为提高采摘系统的工作效率，提出一种基于Opencv采用Yolov5算法和双目相机对水果进行目标识别和空间定位的方法.针对小目标识别在Yolov5算法中识别精度的不足，在Yolov5算法网络结构中叠加包含更多低层级信息的浅层特征图，实现小目标检测层进行算法优化，实验结果表明，优化后的识别网络对水果检测的平均精度为92.4%.基于深度学习的优化识别网络在识别小目标方面具有更好的性能，可以有效提高果农采摘系统的工作效率. |
| 关 键 词： | 双目相机 目标识别 空间定位 小目标检测 深度学习 |
