| 6－6型stewart并联机器人的正向位移分析 |
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| 引用本文： | 饶青,陈宁新,白师贤. 6－6型stewart并联机器人的正向位移分析[J]. 机械科学与技术, 1994, 0(3) |
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| 作者姓名： | 饶青 陈宁新 白师贤 |
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| 作者单位： | 北京工业大学，美国芝加哥大学 |
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| 摘 要： | 本文分析了准一般性６－６型ｓｔｅｗａｒｔ机构的位置正解问题，基本方程的建立利用了机构的几何等同性原理，几何意义明确。最后报导出了一个２０阶的一元位移输入输出方程，为并联机器人的正解研究提供了一个新方法。
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| 关 键 词： | 并联机器人，位置正解，几何等同性原理 |
Forward Position Analysis of the 6-6 Stewart Platform |
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| Rao Qing ,Chen Ningxin,Bai Shixian. Forward Position Analysis of the 6-6 Stewart Platform[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 1994, 0(3) |
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| Authors: | Rao Qing Chen Ningxin Bai Shixian |
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| Affiliation: | Rao Qing ;Chen Ningxin;Bai Shixian |
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| Abstract: | This paper presents the closed-form solution of forward position anslyusis of the nearly general stewart plaftorm,the basic equations are set up by the theory of mechanismstrcture's geomstric equality,the geometric meaning is more clear.Finally,a 20-thorder polynomal cquation in one known is derived,a new method is developed for the forward position study of parallel robots. |
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| Keywords: | Parallel robot Suiution of forward position Theory of geometric equality |
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