带有多重输出误差反馈的改进型内模控制器

本文通过对被控对象模型的传递函数并行结构分解，引入多重输出误差反馈，并根据内模结构来设计系统控制器。理论分析表明，依照上面方式设计的内模控制器，只要适当选择输出误差反馈增益，在被控对象模型与内模相同时，可实现极点配置，从而使内模控制可适用于不稳定对象。文中还给出了设计实例。