| 基于球面并联机构的检测平台设计与性能研究 |
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| 引用本文： | 朱小蓉,周宇东,胡旸,宋月月,邓嘉鸣,沈惠平.基于球面并联机构的检测平台设计与性能研究[J].机械传动,2019,43(11):143-149. |
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| 作者姓名： | 朱小蓉 周宇东 胡旸 宋月月 邓嘉鸣 沈惠平 |
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| 作者单位： | 常州大学机械工程学院,江苏常州,213164;常州大学机械工程学院,江苏常州,213164;常州大学机械工程学院,江苏常州,213164;常州大学机械工程学院,江苏常州,213164;常州大学机械工程学院,江苏常州,213164;常州大学机械工程学院,江苏常州,213164 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;江苏省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 为提高光电产品自动视觉检测的准确性,研制了一种含冗余驱动支链的4SPS/S球面并联调姿平台样机。含冗余驱动支链的4SPS/S并联机构为调姿平台机构本体,具有绕动平台中心点的3个转动自由度,可以实现待检零件任意角度图像信息的获取。建立了该并联机构的运动学模型,导出了机构位置逆解方程和雅可比矩阵;基于雅可比矩阵的秩讨论了机构的奇异性,并验证了冗余驱动支链能消除机构内部奇异;基于雅可比矩阵的非冗余分解,提出了一种评价冗余驱动并联机构力传递性能的指标。分析机构动定平台球铰安装方式对机构运动学性能的影响,得到了机构姿态空间体积大、灵巧度好的动定平台球铰安装方式;设计制作了球面并联检测平台样机,分析并绘制了样机姿态空间以及灵巧度、力传递性能在姿态空间内的分布。结果表明,样机转动空间大,无内部奇异,灵巧度和力传递性能高且分布均匀,能满足光电产品瑕疵检测的工艺要求。
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| 关 键 词： | 球面并联机构 冗余 奇异性 姿态空间 灵巧度 力传递性能 |
Design and Performance Research of Detection Platform based on Spherical Parallel Mechanism |
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