| 基于旋量理论的移动机械手动力学建模 |
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| 引用本文： | 王红旗,王泰华.基于旋量理论的移动机械手动力学建模[J].兵工学报,2010,31(6):849-854. |
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| 作者姓名： | 王红旗 王泰华 |
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| 作者单位： | 河南理工大学,电气工程与自动化学院,河南,焦作,454000;河南理工大学,电气工程与自动化学院,河南,焦作,454000 |
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| 摘 要： | 应用旋量理论可以方便地建立固定基开链或闭链机器人系统的动力学模型,但是,能否和怎样把它用在移动机械手等这些非固定基系统的动力学建模还值得探讨。本文基于旋量理论研究了移动机械手系统的动力学建模方法。首先通过构造虚拟连杆把移动机械手转换成等效的固定基单自由度关节的开链系统。然后应用刚体旋量的指数积公式导出移动平台的运动约束方程,通过建立移动机械手各刚体的雅克比矩阵,推导出刚体和整个系统的动能。最后利用Lagrange-d′ Alemert原理建立了移动机械手系统的动力学模型。
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| 关 键 词： | 自动控制技术 移动机械手 非完整约束 基于旋量的动力学模型 |
Dynamic Modeling of Mobile Manipulator Based on Screw Theory |
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| WANG Hong-qi,WANG Tai-hua.Dynamic Modeling of Mobile Manipulator Based on Screw Theory[J].Acta Armamentarii,2010,31(6):849-854. |
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| Authors: | WANG Hong-qi WANG Tai-hua |
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| Affiliation: | (School of Electrical Engineering and Automation, Henan Polytechnic University, Jiaozuo 454000, Henan, China) |
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| Abstract: | The screw theory can be easily used to build up the dynamic model of a base-fixed open-chain or closed-chain robot,however,for the mobile manipulators,its application is worth exploring.Based on the screw theory,a method of the dynamics modeling for the mobile manipulator is proposed.First,by constructing virtual links,the mobile manipulator can be transformed into an equivalent base-fixed open-chain robot composed by joints with single degree of freedom.Then,by applying exponential product formula of rigid... |
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| Keywords: | automatic control technology mobile manipulator non-holonomic constrains screw-based dynamic model |
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