首页 | 官方网站   微博 | 高级检索  
     

气动人工肌肉驱动球面并联机器人关节的力控制研究
引用本文:范伟,彭光正,高建英,宁汝新.气动人工肌肉驱动球面并联机器人关节的力控制研究[J].机器人,2004,26(4):336-341.
作者姓名:范伟  彭光正  高建英  宁汝新
作者单位:北京理工大学SMC北京技术中心,北京,100081
摘    要:分析了具有柔索冗余驱动特点的静力关系,研究了力控制的智能控制算法及策略,在建立的实验样机上达到了良好的力伺服性能.将气动人工肌肉的被动柔顺性与位置控制到力控制过渡的主动柔顺控制策略结合,有效避免了机器人在与环境接触时的碰撞与冲击.

关 键 词:气动人工肌肉  球面并联机器人  力控制  碰撞  柔顺性
文章编号:1002-0446(2004)04-0336-06
收稿时间:2003-10-27

Study on the Force Control of a Spherical Parallel Robot Actuated by Pneumatic Muscle Actuators
FAN Wei,PENG Guang zheng,GAO Jian ying,NING Ru xin.Study on the Force Control of a Spherical Parallel Robot Actuated by Pneumatic Muscle Actuators[J].Robot,2004,26(4):336-341.
Authors:FAN Wei  PENG Guang zheng  GAO Jian ying  NING Ru xin
Abstract:Force control of a spherical parallel mechanism actuated by pneumatic muscle actuators is studied, including the analysis of static force relationship, force control strategy and algorithm. Good force servo results are achieved. Furthermore, smooth contact is realized by the integration of passive compliance of pneumatic muscle actuators and active compliance of position transition to force control.
Keywords:pneumatic muscle actuator  spherical parallel robot  force control  collision  compliance
本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录!
点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息
点击此处可从《机器人》下载全文
设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司    京ICP备09084417号-23

京公网安备 11010802026262号