一种机器人路径规划算法的研究

路径规划算法是室内移动机器人应用中最重要的算法之一。根据室内移动机器人在动静态环境下实时避障规划出一条最优路径的要求,设计一种新的路径规划算法。通过删除冗余点并平滑路径的方式对A*算法进行改进,又将其与TEB算法相结合,实现从指定起始点到指定目标点的路径选择及移动。实验结果表明,利用该算法可得到耗时短、平滑的路径,实时躲避动态障碍物,有效地避免陷入局部最优解的问题。