六自由度平台控制系统分析 |
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引用本文: | 晁智强,宁初明,李欣泽,韩寿松,陈强.六自由度平台控制系统分析[J].机床与液压,2014,42(9):44-48. |
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作者姓名: | 晁智强 宁初明 李欣泽 韩寿松 陈强 |
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作者单位: | 装甲兵工程学院机械工程系; |
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摘 要: | 根据六自由度运动平台性能特点,对平台进行了基于位置反解的轨迹规划,并对平台控制系统硬件和软件模块进行了分析,以"PC+PMAC"为结构设计了六自由度平台运动控制系统。采用该控制系统,对平台进行了单缸位置跟踪和轨迹跟踪性能测试试验,试验结果证明了模型的正确性及基于RBF模糊神经网络整定的PID控制的工程可行性和有效性,为今后对液压六自由度运动平台的进一步深入研究提供一个便捷高效的平台。
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关 键 词: | 六自由度 控制系统 运动平台 |
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