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| 基于2R1T并联机构的自动调平控制系统设计与仿真 | |
| 引用本文： | 江涛,朱大昌.基于2R1T并联机构的自动调平控制系统设计与仿真[J].机床与液压,2014,42(9):13-16. |
| 作者姓名： | 江涛 朱大昌 |
| 作者单位： | 江西理工大学机电学院; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50965007) |
| 摘 要： | 分析了基于2R1T并联机构的自动调平系统运动学特性,给出该系统仿真模型下的控制策略和条件,为了提高轨迹追踪精度和减少系统受到的不确定的参数的影响,针对该平台模型设计了一种模糊自适应控制器,控制器使用平台位置传感器反馈信号,并可在模糊化界面实时修改PID参数。仿真结果证明该控制算法比传统PID能更有效减少位置误差。 |
| 关 键 词： | 自动调平 并联机构 模糊自适应 控制策略 |
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