| 基于面积误差评价的轨迹跟踪数字式最优预见控制 |
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| 引用本文： | 谭跃钢,刘峰.基于面积误差评价的轨迹跟踪数字式最优预见控制[J].仪器仪表学报,2004,25(1):86-89. |
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| 作者姓名： | 谭跃钢 刘峰 |
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| 作者单位： | 武汉理工大学机电工程学院,武汉,430070 |
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| 基金项目： | 本文系国家863高技术研究发展计划(2003AA412030)和中科院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室基金(RL200201)资助项目. |
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| 摘 要： | 研究在数字最优预见控制中以面积误差作为评价函数的轨迹跟踪最优预见控制方法。首先 ,分析了轨迹跟踪控制的特点和一些问题 ,依次建立了基于面积误差的轨迹跟踪性能评价函数 ,从而获得轨迹跟踪的最优预见控制算法 ;然后对一个简易工作平台系统的轨迹跟踪问题进行了仿真验证。结果表明基于面积误差评价的最优预见控制方法是能够提高路径控制精度的一种有效方法。
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| 关 键 词： | 最优预见控制 轨迹跟踪 面积误差 |
| 修稿时间： | 2002年3月1日 |
Digital Optimal Preview Control of Trajectory Tracking Based on Trajectory Error Area |
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| Tan Yuegang,Liu,Feng.Digital Optimal Preview Control of Trajectory Tracking Based on Trajectory Error Area[J].Chinese Journal of Scientific Instrument,2004,25(1):86-89. |
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| Authors: | Tan Yuegang Liu Feng |
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| Abstract: | An optimal preview control method of trajectory tracking performance index function based on trajectory error area in digital optimal preview control is investigated.Firstly,analyzed the characteristics and some problems of trajectory tracking control.Then found trajectory tracking index function based on trajectory error area,and got an optimal preview control algorithm of trajectory tracking.And then its function relation derived has been proven by simulation on a simple work plane system.The results of simulation show that the method above is valid for improving the performance of high accuracy trajectory control. |
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| Keywords: | Optimal preview control Trajectory tracking Trajectory error area |
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