| Stewart衍生型并联机器人的工作空间分析 |
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| 引用本文： | 叶鹏达,尤晶晶,仇鑫,徐帅,王林康,茹煜.Stewart衍生型并联机器人的工作空间分析[J].机械设计与研究,2020,36(4):47-51,61. |
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| 作者姓名： | 叶鹏达 尤晶晶 仇鑫 徐帅 王林康 茹煜 |
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| 作者单位： | 南京林业大学 机械电子工程学院,南京210037;南京林业大学 机械电子工程学院,南京210037;江苏省精密与微细制造技术重点实验室,南京210016 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划;教育部国家留学基金;江苏省农业科技自主创新项目;国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 以一种新型Stewart衍生型并联机器人为研究对象,对其位置反解及工作空间进行了分析。首先,结合矢量法与旋转矩阵推导得出并联机器人位置反解的全解析表达式,并在Mathematica中构建了并联机器人虚拟样机,通过算例仿真验证了位置反解数学模型的正确性;然后,基于带杆长约束条件的全解析式位置反解,运用有限离散法,获得并联机器人在三种不同姿态下的位置工作空间和z=0 mm工作空间点云的姿态工作空间;进一步的,研究了结构参数对零姿态位置工作空间的影响趋势,总结得出适当减小并联机器人的动平台边长和增大初始杆长,能够增大位置工作空间。研究内容为Stewart衍生型并联机器人后续的奇异位形研究打下基础。
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| 关 键 词： | 并联机器人 位置反解 工作空间 有限离散法 结构参数 |
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