变结构调节器的设计及其在电滚速度伺服系统中的应用

为了提高伺服系统的跟踪精度,我们提出了变结构调节器(IVSC)的设想。它包含一个在阶跃输入时可实现稳态无误差的系统调节器和一个提高刚度的变结构调节器(VSC)。我们开发了一个程序来确定系统转换平面的系数及系统控制增益,使整个闭环系统获得期望的特征值。本文还引入了适当修正的连续函数来解决系统的振荡问题。采用所提出的IVSC方法的电液速度伺服控制系统就是一个例证。模拟结果表明,所提出的IVSC方法能获得高精度的伺服跟踪,并且可抑制装置参数的变化及外页载的扰动,效果是十分明显的。