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| UKF滤波在MIMU/GPS组合导航系统中的应用 | |
| 引用本文： | 赵明明,朱家海,冯小虎.UKF滤波在MIMU/GPS组合导航系统中的应用[J].微计算机信息,2009,25(19). |
| 作者姓名： | 赵明明 朱家海 冯小虎 |
| 作者单位： | 空军工程大学工程学院,西安,710038 |
| 摘 要： | 微惯性测量组件(MIMU)的陀螺和加速度计随机误差较大,系统短时间内的计算误差发散很快,本文推导了惯导误差的Φ角非线性模型,模型的状态变量包括:位置误差,速度误差,数学平台的姿态误差角,陀螺和加速度计的常值偏置.MIMU经过初始对准后,方位误差角可能仍然很大,误差具有较强的非线性,本文使用UKF滤波方法来对误差进行估计,利用GPS来辅助MIMU进行组合导航,通过输出和反馈互相结合的混合校正方式提高了导航精度. |
| 关 键 词： | 微惯性测量单元 全球定位系统 无轨迹卡尔曼滤波 反馈校正 |
The Study of MIMU/GPS Integrated Navigation System Based on UKF |
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