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| 一种三平移并联机器人的仿真研究 | |
| 引用本文： | 黄剑文. 一种三平移并联机器人的仿真研究[J]. 现代机械, 2020, 0(1): 21-24 |
| 作者姓名： | 黄剑文 |
| 作者单位： | 1.福建水利电力职业技术学院机电工程系 |
| 摘 要： | 基于螺旋理论,分析3-RCR并联机器人的机构构型,得到该并联机器人的自由度。用三维建模软件ProE对该并联机器人进行建模,将机构模型导入到Adams中,基于Adams的虚拟仿真技术,验证机构的自由度,当该并联机器人动平台输出分别为圆轨迹和正方形轨迹时,对其进行运动学的仿真分析,分别得到驱动杆Part4、Part6、Part8的角速度、角加速度的变化规律,为3-RCR并联机器人后续的应用和研究提供了重要的参考。 |
| 关 键 词： | 并联机器人 螺旋理论 运动学仿真 |
Simulation research on a three-translational parallel robot |
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