| 星球车车轮的滑转率估计方法 |
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| 引用本文： | 尤波,时洋.星球车车轮的滑转率估计方法[J].哈尔滨理工大学学报,2015,20(2). |
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| 作者姓名： | 尤波 时洋 |
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| 作者单位： | 哈尔滨理工大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金青年基金，黑龙江省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 未来的勘探任务要求星球车自主运行于复杂的星球表面,车轮滑转率的有效估计是星球车高性能移动控制的关键.基于车辆地面力学理论,建立了基于滑转率的车轮-土壤相互作用力学积分模型,推导了积分模型中集中力的解析表达式.针对模型方程组的高度耦合性和复杂非线性,分析了模型参数间的耦合关系;结合被动滑转原理和参数关系分析结果,系统研究了星球车车轮的滑转率估计方法.通过开展轮壤相互作用试验,将车轮滑转率的模型计算值与试验所得值进行比较,验证了积分模型滑转率估计方法的正确性.
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| 关 键 词： | 滑转率 地面力学 被动滑转 耦合关系 |
Estimation Method for Wheel Slip Ratio of Planetary Rover |
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| YOU Bo,SHI Yang.Estimation Method for Wheel Slip Ratio of Planetary Rover[J].Journal of Harbin University of Science and Technology,2015,20(2). |
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| Authors: | YOU Bo SHI Yang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | slip ratio terramechanics forced slip coupling relationship |
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