| 交流伺服系统摩擦力补偿和优化滑模仿真 |
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| 引用本文： | 林旭梅.交流伺服系统摩擦力补偿和优化滑模仿真[J].计算机仿真,2014,31(8). |
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| 作者姓名： | 林旭梅 |
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| 作者单位： | 青岛理工大学自动化工程学院,山东青岛,266520 |
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| 基金项目： | 山东省教育厅科技计划基金项目 |
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| 摘 要： | 低速稳定性是伺服系统的一个重要性能指标.低速下,摩擦力的扰动引起伺服控制系统的不稳定.首先建立了伺服系统的动力学模型.模型由线性部分和非线性部分组成,非线性部分主要由摩擦力等扰动组成,使用最小二乘支持向量机对摩擦力等非线性部分、不确定参数进行辨识.其次,建立了基于线性伺服控制系统和摩擦力模型的补偿控制系统,并提出使用改进的优化滑模控制算法,同时对采样时间周期提出了优化选择.仿真结果显示:使用支持向量机建立的摩擦力模型能够较准确地反映系统低速摩擦力情况,对系统的低速补偿效果良好.低速时,误差控制在0.5r/min;通过实验研究,使用了摩擦力补偿和优化滑模控制后伺服系统的低速性能得到了改善和提高,克服了低速爬行现象.
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| 关 键 词： | 伺服系统 摩擦力补偿 最小二乘支持向量机 滑模控制 低速爬行 |
Simulation on Friction Compensation and Optimal Sliding Mode Control for Servo System at Low Speed |
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| LIN Xu-mei.Simulation on Friction Compensation and Optimal Sliding Mode Control for Servo System at Low Speed[J].Computer Simulation,2014,31(8). |
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| Authors: | LIN Xu-mei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Servo system Friction compensation Least squares support vector machine (LSSVM) Sliding mode control(SMC) Stick-slip motion |
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