| 含有未驱动关节的空间机器人控制 |
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| 引用本文： | 裴海龙,徐杨生.含有未驱动关节的空间机器人控制[J].控制理论与应用,1999,16(6):892-897. |
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| 作者姓名： | 裴海龙 徐杨生 |
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| 作者单位： | 1. 华南理工大学自动化系,广州,510640
2. 香港中文大学机械与自动化工程系,香港 |
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| 基金项目： | the Chinese University of Hong Kong project，中国科学院资助项目，Guangdong Provincial Natural Science Foundation of China，，69604001，，，， |
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| 摘 要： | 含有未驱动关节的自由潭浮空间机器人具有不可积分的速度和加速度约束，因而是一个二阶非完整系统，通过分析系统的动力学结构，本文设计了一种全 基于速度控制的方法控制未驱动关节，然后采用多步混合控制策略实现空间机器人的定位跟踪。
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| 关 键 词： | 空间机器人 欠驱动系统 非完整约束 平均系统 |
| 收稿时间： | 1998/6/19 0:00:00 |
| 修稿时间： | 1999/5/17 0:00:00 |
Control of Space Robots with Unactuated Joints* |
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| Pei Hailong,Xu Yangsheng.Control of Space Robots with Unactuated Joints*[J].Control Theory & Applications,1999,16(6):892-897. |
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| Authors: | Pei Hailong Xu Yangsheng |
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| Abstract: | The underactuated free floating robot in space is nonlinear systems where velocity and acceleration constraints are both nonintegrable,therefore it is a second order nonholonomic system.In this paper,by investigating the system dynamics in depth,we propose a simple velocity-based method to control the unactuated joints and a multi-step composite strategy to implement orientation tracking tasks.The proposed algorithm is of significance in controlling space robots when some joints fail to function,or they are intentionally set to be passive for energy efficiency and safety purposes. |
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| Keywords: | averaging control nonholonomic control underactuated robot |
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