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| 后轮主动转向的2自由度鲁棒控制 | |
| 引用本文： | 李铂,吕振华.后轮主动转向的2自由度鲁棒控制[J].汽车工程,2005,27(1):83-85,43. |
| 作者姓名： | 李铂 吕振华 |
| 作者单位： | 清华大学,汽车安全与节能国家重点实验室,北京,100084 |
| 摘 要： | 在传统前馈后轮主动转向控制的基础上，提出了一种2自由度后轮主动转向鲁棒控制规律。该方法通过引入独立参数化2自由度控制结构，实现了4轮转向系统对车速变化和轮胎侧偏刚度变化的独立补偿。其前馈控制器的设计与传统前馈4轮转向控制完全相同，而反馈控制器的设计为一针对轮胎侧偏刚度不确定性的标准H∞控制问题。该方法的主要优点是既充分发挥了传统前馈控制的优点，又降低了反馈控制器的阶数。 |
| 关 键 词： | 鲁棒控制 反馈控制器 自由度 转向控制 标准H∞控制 前馈控制 控制结构 后轮 轮胎 车速 |
2 DOFs Robust Active Rear-wheel Steering Control |
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| Abstract: | |
| Keywords: | DOFs control Robust control 4WS |
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