| 考虑噪声扰动干扰的室内行人跟踪方法 |
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| 引用本文： | 李伟.考虑噪声扰动干扰的室内行人跟踪方法[J].四川大学学报(工程科学版),2016,48(6):172-179. |
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| 作者姓名： | 李伟 |
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| 作者单位： | 兰州理工大学 |
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| 基金项目： | “智能环境下音视频融合的多说话人跟踪研究”（612630319） |
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| 摘 要： | 室内环境下行人跟踪常面临光照突变、遮挡及相似颜色特征干扰等问题，为增强这种突变情况下的跟踪稳定性和精确性，提出了一种考虑噪声扰动问题的均方根无迹H∞滤波跟踪方法。首先，在扩展H∞滤波框架内采用无迹变换取代复杂的雅克比矩阵计算，通过高斯密度近似滤波分布，减小观测方程线性近似误差的同时，降低系统模型噪声对估计值的干扰；接着，对目标状态协方差矩阵的均方根进行柯西分解，通过简化矩阵对角运算的方法，降低滤波器的计算消耗，并消弱系统观测噪声对观测值的扰动影响。视频跟踪实验表明：同传统的UKF、EKF和PF非线性方法相比，本文方法有效提升了突变情况下的行人跟踪精度，并降低了时间消耗。
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| 关 键 词： | 行人跟踪 H∞滤波 无极变换 颜色直方图 |
| 收稿时间： | 2015/12/1 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/10/17 0:00:00 |
Indoor Person Tracking Method in Considering Interference Noise Perturbation |
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| liwei.Indoor Person Tracking Method in Considering Interference Noise Perturbation[J].Journal of Sichuan University (Engineering Science Edition),2016,48(6):172-179. |
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| Authors: | liwei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | pedestrian tracking H-infinity filtering unscented transformation color histogram |
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