连杆式装箱机械手的研制

介绍一种结构简单，动作可靠，制造成本低廉的连杆式装箱机械手的工作原理。并对其主体机构的装箱轨迹进行了优化设计，得到了一个具有较好的传动性能而又满足装箱轨迹及姿态要求的八杆机构。阐述了由单片微机控制的机械手控制系统。该系统采用由Ｈ型ＰＷＭ功放电路供电的直流伺服电机和三相六拍功放电路供电的步进电机分别用于机械手主体结构和走箱工作台的驱动。文中介绍了控制系统的硬件结构框图和控制原理。