| 一种基于AIKF的姿态测量算法 |
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| 引用本文： | 刘宇,杨晓辉,郭俊启,钟懿,刘洪志.一种基于AIKF的姿态测量算法[J].压电与声光,2018,40(3):454-459. |
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| 作者姓名： | 刘宇 杨晓辉 郭俊启 钟懿 刘洪志 |
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| 作者单位： | （重庆邮电大学 重庆市光电信息感测与传输技术重点实验室，重庆 400065） |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61301124，61471075，61671091)；重庆市科委基础研究资助项目（cstc2014jcyjA1350）；重庆邮电大学博士启动基金资助项目（A2015 40）；重庆科委自然科学基金资助项目(cstc2016jcyjA0347) |
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| 摘 要： | 惯性测量单元中传感器具有较强的非线性和噪声的不确定性，导致使用常规卡尔曼滤波时误差大，容易出现发散，针对此问题，该文提出了一种改进的自适应增量卡尔曼滤波（AIKF）算法。该算法使用互补滤波将加速度计、磁力计和陀螺仪的数据进行融合，利用滤波后的数据增量作为卡尔曼滤波器的观测量，同时对系统噪声进行自适应在线估计，以获得精准的姿态输出。实验结果表明，该算法能够实现姿态的精准测量，摇摆台试验中俯仰角、横滚角误差小于0.05°，航向角误差小于0.15°，具有较好的噪声抑制能力。
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| 关 键 词： | 姿态测量 自适应增量卡尔曼滤波 互补滤波 自适应因子 数据融合 |
An Attitude Measurement Algorithm Based on AIKF |
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| LIU Yu,YANG Xiaohui,GUO Junqi,ZHONG Yi,LIU Hongzhi.An Attitude Measurement Algorithm Based on AIKF[J].Piezoelectrics & Acoustooptics,2018,40(3):454-459. |
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| Authors: | LIU Yu YANG Xiaohui GUO Junqi ZHONG Yi LIU Hongzhi |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | attitude measurement adaptive incremental Kalman filter complementary filter adaptive factor data fusion |
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