| 3-RRRT并联机器人的动力学建模与仿真 |
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| 引用本文： | 李海刚,赵新华,徐鹏.3-RRRT并联机器人的动力学建模与仿真[J].天津理工大学学报,2009,25(1). |
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| 作者姓名： | 李海刚 赵新华 徐鹏 |
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| 作者单位： | 天津理工大学机械工程学院,天津,300384 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，国家高技术研究发展计划(863计划)，天津市应用基础与前沿技术研究计划 |
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| 摘 要： | 本文简要介绍了一般并联机器人的特点,分析了3-RRRT并联机器人的构造,运用UG和ADAMS软件,建立了3-RRRT并联机器人的实体模型、运动学与动力学模型.并进行了仿真,最终得到机器人运动中各关节的角速度与力矩值.
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| 关 键 词： | 并联机器人 运动学 动力学 仿真 |
Study on the dynamics of 3-RRRT parallel manipulator |
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| LI Hai-gang,ZHAO Xin-hua,XU Peng.Study on the dynamics of 3-RRRT parallel manipulator[J].Journal of Tianjin University of Technology,2009,25(1). |
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| Authors: | LI Hai-gang ZHAO Xin-hua XU Peng |
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