| 具有虚拟力觉导引功能的机器人网络遥操作系统 |
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| 引用本文： | 化建宁,崔玉洁,李洪谊,王越超,席宁.具有虚拟力觉导引功能的机器人网络遥操作系统[J].机器人,2010,32(4):1. |
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| 作者姓名： | 化建宁 崔玉洁 李洪谊 王越超 席宁 |
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| 作者单位： | 1. 东北大学秦皇岛分校自动化工程系,河北,秦皇岛,0660041
2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁,沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为实现机器人网络遥操作系统中从端机器人和被抓取目标接触前的力觉感知效果，提出了具有虚拟力
觉导引功能的机器人网络遥操作系统控制方法．利用单目视觉技术获得末端执行器相对于被抓取目标的位姿信息，
并将此信息转换为操作者相对敏感的力反馈信息，引导操作者为远端机器人系统提供合适的控制命令，控制机器人
达到期望的位姿．利用手腕相机和人工目标搭建了演示实验系统，并分别进行了机器人位置和姿态遥操作控制实
验．实验结果表明，机器人遥操作系统的可操作性和操作效率有了明显提高．
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| 关 键 词： | 虚拟力反馈 单目视觉 遥操作 |
Network-based Tele-robotic System with Guidance Functionality from Virtual Force |
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| HUA Jianning,CUI Yujie,LI Hongyi,WANG Yuechao,XI Ning.Network-based Tele-robotic System with Guidance Functionality from Virtual Force[J].Robot,2010,32(4):1. |
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| Authors: | HUA Jianning CUI Yujie LI Hongyi WANG Yuechao XI Ning |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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