基于CAD/CAM技术的五轴焊接机器人轨迹规划

针对焊接机器人逆向运动学求解困难且多解或无解的缺点,提出一种基于CAD/CAM技术的轨迹规划方法,综合运用CAD三维建模技术和CAM后处理技术,实现焊接轨迹和焊枪位姿的曲线插值计算,准确得到机器人各关节的运动参数,并通过MATLAB软件对焊接轨迹与焊枪位姿进行仿真。通过仿真验证,分析焊接机器人各关节运动学参数的变化情况,并与理论数学模型进行对比,验证了数据的准确性和可靠性,为实现对不同类型相贯线焊缝的轨迹规划提供了理论依据。