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| 6-TPS并联机构动力学分析 | |
| 作者单位： | ;1.宝鸡文理学院;2.新疆轻工职业技术学院 |
| 摘 要： | 建立了6-TPS并联机构全部构件和关节与动平台速度加速度的解析关系。用凯恩法建立机构运动微分方程,该方程采用了机构输出速度作为独立变量,可作为动力学控制模型对机构进行完全闭环控制。利用矩阵范数导出了主动关节驱动力相对变化量与惯量矩阵以及加速度相对变化量之间的摄动关系,提出量化机构加速度性能和动力学优化的指标。通过实例得出机构加速度性能指标是以惯量矩阵在工作空间的奇异轨迹为极限的结论,这可以用来选取动力学性能优良的工作空间。 |
| 关 键 词： | 并联机构 动力学 加速度性能 |
DYNAMIC ANALYSIS OF 6-TPS PARALLEL MECHANISM |
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