| 气动人工肌肉位置离散滑模控制 |
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| 引用本文： | 沈伟,施光林.气动人工肌肉位置离散滑模控制[J].液压与气动,2010(9). |
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| 作者姓名： | 沈伟 施光林 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200240 |
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| 摘 要： | 高速开关阀控气动人工肌肉系统中存在极强的非线性(比如迟滞力,气体的动态流动),并伴随众多不确定性和干扰,难以有效控制。针对高速开关阀控气动人工肌肉单自由度质量弹簧系统,提出了带迟滞力补偿的气动人工肌肉数学模型;基于反馈线性化,设计出了相应的位置离散滑模控制策略。另外,经对高开关阀控气压方式进行线性化,简化了高速开关阀的PWM控制策略。实验结果表明,所提出的控制方案不仅取得了不低于离散抗饱和PID的控制效果,而且具有很大的改进和提升空间。
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| 关 键 词： | 气动人工肌肉 高速开关阀 迟滞力 PWM方式 离散滑模控制 |
Pneumatic artificial muscle discrete sliding mode displacement tracking control |
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| SHEN Wei,SHI Guang-lin.Pneumatic artificial muscle discrete sliding mode displacement tracking control[J].Chinese Hydraulics & Pneumatics,2010(9). |
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| Authors: | SHEN Wei SHI Guang-lin |
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