| 机器人动力学分析新方法──Kane方法 |
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| 引用本文： | 徐轶群,黄茂林.机器人动力学分析新方法──Kane方法[J].四川理工学院学报(自然科学版),1995(4). |
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| 作者姓名： | 徐轶群 黄茂林 |
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| 作者单位： | 四川轻化工学院机械工程系，重庆大学机械 |
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| 摘 要： | 本文比较了闭链机器人动力分析的各种方法，提出使用Ｋａｎｅ方法求解机器人的动力学问题，并利用Ｋａｎｅ方法求解了一个五杆二自由度机械手的动力学问题。
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| 关 键 词： | 动力学 Kane方法 |
A NEW METHOD OF ROBOT KINETICS ANALYSIS |
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| Xu Yiqun.A NEW METHOD OF ROBOT KINETICS ANALYSIS[J].Journal of Sichuan University of Science & Engineering:Natural Science Editton,1995(4). |
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| Authors: | Xu Yiqun |
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| Affiliation: | Xu Yiqun(Dept.of Mech.Eng.Sichuan Institute of Light Ind.& Chem.Tech.Zigong 643033)Huang Maoling(NO.1 Dept.of Mech.Eng.Chongqing University Chongqing 630044) |
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| Abstract: | Different methods to build up kinetics equation for robot manipulators are contrasted.A simple and efficient Kane equation is used for kinetics analysis of five-bar-link mnipulator. Kane equation is described in the paper. |
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| Keywords: | Kinetics Kane method |
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