| 具有壁面自适应能力的磁吸附爬壁机器人设计 |
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| 引用本文： | 陈建坤,何凯,方海涛. 具有壁面自适应能力的磁吸附爬壁机器人设计[J]. 集成技术, 2022, 11(4): 19-30 |
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| 作者姓名： | 陈建坤 何凯 方海涛 |
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| 作者单位： | 中国科学院深圳先进技术研究院 深圳 518055；中国科学院大学 北京 100049 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目(2018YFB1309403) |
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| 摘 要： | 为解决爬壁机器人在船舶货舱清洗过程中多壁面过渡的问题，该文设计了一种具有壁面自适应能力的磁吸附爬壁机器人，其包括磁吸附机构、自适应清洗机构和行走机构。该文首先通过建立机器人壁面过渡时的力学模型，得到机器人磁吸附力的分布特点，并据此设计出一种弧形磁吸附机构。然后利用 ANSYS Maxwell 3D 软件对该机构磁吸附力的分布进行优化，以满足壁面过渡的需要；此外，还在机器人前端设计了一种自适应清洗机构，通过对该机构的结构原理进行分析和实验，验证了清洗机构也具有壁面过渡能力。最后通过模拟船舶货舱壁面的实际特点，对机器人样机进行壁面过渡综合实验，完成了机器人舱底过渡行走实验和舱顶过渡行走实验，验证了该机器人的壁面自适应和舱内行走的能力。
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| 关 键 词： | 爬壁机器人；磁吸附；壁面过渡；船舱清洗；磁力仿真 |
Design of Magnetic Adsorption Wall-Climbing Robot with Adaptive Ability to Wall |
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| CHEN Jiankun,HE Kai,FANG Haitao. Design of Magnetic Adsorption Wall-Climbing Robot with Adaptive Ability to Wall[J]. , 2022, 11(4): 19-30 |
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| Authors: | CHEN Jiankun HE Kai FANG Haitao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | wall-climbing robot magnetic adsorption wall transition cargo hold cleaning magnetic simulation |
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