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| 一种新型的仿生步行机构及其运动仿真 | |
| 引用本文： | 汪永明,余晓流,汪丽芳,汤文成.一种新型的仿生步行机构及其运动仿真[J].机械传动,2010,34(2). |
| 作者姓名： | 汪永明 余晓流 汪丽芳 汤文成 |
| 作者单位： | 1. 安徽工业大学,机械工程学院,安徽,马鞍山,243002;东南大学,机械工程学院,江苏,南京,211189 2. 安徽工业大学,机械工程学院,安徽,马鞍山,243002;机器人学国家重点实验室,沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016 3. 安徽工业大学,机械工程学院,安徽,马鞍山,243002 4. 东南大学,机械工程学院,江苏,南京,211189 |
| 基金项目： | 教育部高校科技创新工程重大项目培育资金项目(708054);;机器人学国家重点实验室开放课题(RLO200816);;安徽省高校自然科学基金重点资助课题(KJ2009A015Z) |
| 摘 要： | 模仿动物运动的不对称性,利用两个行星轮系串联设计了一种新型的仿生步行机构,它由一级转臂、二级转臂、跨步杆和步行支架等构成,其中一级转臂和二级转臂分别是所在行星轮系的行星架,同时它们又是齿轮箱体。通过机构干涉分析,给出了机构不发生干涉的条件。在COSMOS Motion软件环境下,对该仿生步行机构进行了运动仿真,给出了机构各关节的运动轨迹曲线,并分析了该仿生步行机构的车身起伏度。仿真结果表明,该仿生步行机构车身起伏度小,满足探测车的机动性要求。 |
| 关 键 词： | 仿生步行机构 干涉分析 运动仿真 起伏度 |
A New-style Bionics Walking Mechanism and Its Motion Simulation |
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| Wang Yongming,Yu Xiaoliu,Wang Lifang,Tang Wencheng.A New-style Bionics Walking Mechanism and Its Motion Simulation[J].Journal of Mechanical Transmission,2010,34(2). | |
| Authors: | Wang Yongming Yu Xiaoliu Wang Lifang Tang Wencheng |
| Affiliation: | 1 School of Mechanical Engineering/a>;Anhui University of Technology/a>;Maanshan/a>;Anhui Province 243002/a>;China;2 School of Mechanical Engineering/a>;Southeast University/a>;Nanjing/a>;Jiangsu Province 211189/a>;China;3 State Key Laboratory of Robotics/a>;Shenyang Institute of Automation/a>;Liaoning Province 110016/a>;China |
| Abstract: | Imitating animals asymmetric motion,a new-style bionics walking mechanism is designed by using two tandem planetary gear trains,which is composed of one first swiveling arm,one second swiveling arm,two striding rods and walking bracket,etc.In which,the first and second swiveling arm are the planet carriers(also as gearbox casings) of the planetary gear trains.On the basis of interference analysis,non-interference condition of the mechanism is given.Based on motion simulation in COSMOS Motion software,the mo... |
| Keywords: | Bionics Walking Mechanism Interference Analysis Motion Simulation Fluctuation |
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