| 基于水下重力差异熵的导航匹配算法仿真研究 |
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| 引用本文： | 张飞舟,陈嘉,耿嘉洲,程鹏.基于水下重力差异熵的导航匹配算法仿真研究[J].北京大学学报(自然科学版),2010,46(1):136-140. |
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| 作者姓名： | 张飞舟 陈嘉 耿嘉洲 程鹏 |
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| 作者单位： | 北京大学地球与空间科学学院, 北京100871; |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划专项经费(2009AA12Z325)资助 |
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| 摘 要： | 介绍了重力辅助导航发展概况, 阐述了采用地球物理特征的重力差异熵方法进行水下重力辅助导航算法设计及仿真实验方法研究。该算法基本思想是在导航匹配算法中, 将信息熵引入 自主水下运动载体( autonomous underwater vehicles ,AUV)重力辅助导航, 在重力数据库研究的基础上, 通过模板重力图与实时重力图的信息量差异以及模板重力梯度图差异, 修正水下惯性导航系统( inertial navigation system,INS)的误差。仿真实验结果表明, 利用重力差异熵辅助INS导航, 能够获得高精度的导航信息。因此, 基于水下重力差异熵的辅助导航, 可实现AUV 长航时隐蔽的高精度导航。
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| 关 键 词： | 水下导航 惯性导航 辅助导航 信息熵 重力差异熵 |
| 收稿时间： | 2009-02-01 |
Simulation Research on Matching Algorithm for Underwater Gravity Difference Entropy Aided Inertial Navigation |
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| ZHANG Feizhou,CHEN Jia,GENG Jiazhou,CHENG Peng.Simulation Research on Matching Algorithm for Underwater Gravity Difference Entropy Aided Inertial Navigation[J].Acta Scientiarum Naturalium Universitatis Pekinensis,2010,46(1):136-140. |
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| Authors: | ZHANG Feizhou CHEN Jia GENG Jiazhou CHENG Peng |
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| Affiliation: | School of Earth and Space Sciences, Peking University, Beijing 100871; |
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| Abstract: | The task modes of underwater gravity assistant navigation and design of system simulation algorithm are studied with gravity difference entropy of physical geography character.The basic principle of the algorithm is that the information entropy could be used in gravity assistant navigation for autonomous underwater vehicle(AUV)in navigation matching algorithm.The error of inertial navigation system in AUV is corrected by means of the information difference between template gravity map and actual gravity map... |
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| Keywords: | underwater navigation inertial navigation aided navigation information entropy gravity difference entropy |
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