谐振式微型管道机器人设计与实验 |
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引用本文: | 刘磊,李娟,李伟达,秦佳.谐振式微型管道机器人设计与实验[J].哈尔滨工程大学学报,2014(8):1002-1007. |
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作者姓名: | 刘磊 李娟 李伟达 秦佳 |
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作者单位: | 苏州大学机电工程学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金青年基金资助项目(61105106);江苏省自然科学基金基础研究计划资助项目(BK2011379) |
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摘 要: | 针对直径在18~30 mm范围内的细小管道难以检测的问题,提出一种微型机器人。该机器人采用谐振原理驱动,简化了传动机构。由微型电机带动偏心轮旋转作为激励源,建立了机器人在管道壁约束下的数学模型,求解机器人柔性足与管壁碰撞产生的角加速度和接触点位置,分析了机器人的运动机理。研制机器人样机,并搭建管道试验环境,进行速度和牵引力测试实验。最小样机尺寸15 mm×15 mm×22 mm,由实验结果得出:样机在8 V电压下,速度最高可达到68.29 mm/s,功耗约为0.15 W,最大爬坡角度30°。
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关 键 词: | 非线性振动 管道机器人 谐振驱动 结构设计 |
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