| 铰碰与臂重激振下串联机械臂参数的抑振优化 |
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| 引用本文： | 张发军,张烽,宋钰青,邓安禄,杨晶晶,杨先威.铰碰与臂重激振下串联机械臂参数的抑振优化[J].哈尔滨工程大学学报,2019,40(5). |
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| 作者姓名： | 张发军 张烽 宋钰青 邓安禄 杨晶晶 杨先威 |
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| 作者单位： | 三峡大学机械与动力学院,湖北宜昌443002;水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室,湖北宜昌443002;三峡大学机械与动力学院,湖北宜昌,443002 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室开放基金;三峡大学硕士学位论文培优基金 |
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| 摘 要： | 针对含间隙机械臂关节铰内碰导致恶化机械臂动力学行为的问题,本文探讨了串联机械臂在铰碰与重力双重耦合作用下的振动特征。以含间隙串联机械臂为研究对象,利用运动学方程以及达朗贝尔原理推导含间隙机械臂的动力学方程,根据所得方程揭示机械臂关节处精度(间隙大小)以及各杆件质量对动力学行为的影响规律。基于铰间隙处于串联机械臂不同关节位置的情况,分析杆件质量对机械臂动力学行为的响应特征,并在此基础上提出一种优化后的多间隙机械臂模型。研究结果表明:通过对机械臂各关节处设计间隙精度的调整以及各杆件质量分布的动态优化,线性加速度与角加速度冲击最大降幅39. 80%和30. 44%,对多铰间隙机械臂的动态作业具有明显的抑振效果。
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| 关 键 词： | 机械臂 铰碰 铰关节 铰间隙 参数优化 关节精度 杆件质量 抑振 |
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