| 机器人转动惯性张量的坐标变换 |
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| 引用本文： | 李元宗,王耀国.机器人转动惯性张量的坐标变换[J].机器人,1992,14(2):31-35. |
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| 作者姓名： | 李元宗 王耀国 |
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| 作者单位： | 太原工业大学应用力学研究所 030024
(李元宗)，太原工业大学应用力学研究所 030024(王耀国) |
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| 摘 要： | 转动惯性张量是机器人动力学计算中的一个重要的物理量,本文用严格的数学方法推导并证明了一个刚体在两个共原点坐标系间转动惯性张量的变换公式,从而得出刚体从某一特定坐标系中的转动惯性张量来计算其它共原点坐标系中转动惯性张量的计算方法.
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| 关 键 词： | 机器人 转动惯性张量 坐标变换 |
COORDINATE TRANSFORMATION OF ROTATING INERTIAL TENSOR OF ROBOT |
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| LI Yuangzong WANG Yaoguo.COORDINATE TRANSFORMATION OF ROTATING INERTIAL TENSOR OF ROBOT[J].Robot,1992,14(2):31-35. |
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| Authors: | LI Yuangzong WANG Yaoguo |
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| Abstract: | Rotating inertial tensor is an important physical quantity in robot dynamics.In this paper a transforma-tion formula of rotating inertial teusor between two coordinate systems with the same origin is proved instrict mathematical method.And a general transformation approach of rotating inertial tensor from partic-ular coordinate system to another with the same origin is presented. |
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| Keywords: | robot rotating inertial tensor coordinate transformation |
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