对称超冗余驱动6RPS并联机构运动性能分析与优化 |
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引用本文: | 刘晓飞,万波,陈冉,袁徽铭,赵永生.对称超冗余驱动6RPS并联机构运动性能分析与优化[J].机械工程学报,2024(1):235-247. |
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作者姓名: | 刘晓飞 万波 陈冉 袁徽铭 赵永生 |
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作者单位: | 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(52105036); |
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摘 要: | 提出了一种全对称两转一移三自由度超冗余驱动6RPS并联机构,采用螺旋理论对该机构自由度进行了分析,建立了机构运动学反解并进行了仿真验证,结合局域指标与全域指标分析了机构运动/力传递性能,采用性能图谱与无量纲化结构参数对机构传递性能进行了优化,获取了机构6RPS的最优结构尺度与最优传递性能分布,研究了最优结构尺度下机构的全部优质姿态空间,并采用雅可比矩阵与运动/力传递性能分析了机构的运动奇异性。研究成果对于两转一移类并联机构研究与应用,提供了一定的理论基础。
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关 键 词: | 超冗余驱动 并联机构 运动传递 奇异性分析 性能优化 |
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