| 水下石油管道巡查机器人控制系统的设计 |
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| 引用本文： | 李雪,杨大勇,刘家毅,张扬.水下石油管道巡查机器人控制系统的设计[J].测控技术,2019,38(8):15-20. |
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| 作者姓名： | 李雪 杨大勇 刘家毅 张扬 |
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| 作者单位： | 南昌大学信息工程学院,江西南昌,330031;江西理工大学能源与机械工程学院,江西南昌,330013 |
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| 摘 要： | 水下石油管道是海上油气田生产设施的重要组成部分,必须定期或适时对其进行检测以保障其安全运营。针对水下石油管道巡查及检测的目的,采用STM32主控芯片、串口摄像头、舵机和通信模块,搭载最新版本的μC/OS-Ⅲ实时操作系统,设计了一种鱼雷型仿生式水下机器人。该机器人应用在浅水层区域,通过WiFi远程控制并实现水下画面上传至上位机,上位机处理图片使泄漏点特征清晰。通过系统调试和记录分析表明,该水下机器人可以远程无线控制和无线图像传输,能够实现水下巡查任务,并且具有控制系统简单化、功能灵活化、性价比高等优点。利用水下机器人可以对水下石油气管道完好性进行巡查,防止出现泄漏事故,杜绝安全隐患。功能多样的水下机器人将成为机器人研究领域的热点之一.
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| 关 键 词： | 水下机器人 控制系统 μC/OS-Ⅲ 水下石油管道 无线传输 |
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