| 面向两轮平衡机器人姿态检测系统的研究与设计 |
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| 引用本文： | 王志伟,许江淳,李玉惠,张云,史鹏坤.面向两轮平衡机器人姿态检测系统的研究与设计[J].测控技术,2019,38(8):21-25. |
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| 作者姓名： | 王志伟 许江淳 李玉惠 张云 史鹏坤 |
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| 作者单位： | 昆明理工大学信息工程与自动化学院,云南昆明,650500;昆明理工大学信息工程与自动化学院,云南昆明,650500;昆明理工大学信息工程与自动化学院,云南昆明,650500;昆明理工大学信息工程与自动化学院,云南昆明,650500;昆明理工大学信息工程与自动化学院,云南昆明,650500 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（61363043） |
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| 摘 要： | 以两轮平衡车的平衡姿态研究为背景,提出了一种基于陀螺仪与加速度计的两轮平衡机器人的姿态检測系统,对姿态检測系统的原理、组成及数据采集进行了研究。通过对各传感器输出信号特征的提取、分析,将PID控制算法与卡尔曼滤波思想相结合,实現了数据融合,从而有效地提高姿态检测系统的检测精度。经过软硬件的综合调试取得了良好的效果,并应用到实际的机器人姿态检测。
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| 关 键 词： | 姿态检测 数据融合 PID 卡尔曼滤波 |
Research and Design of Attitude Detection System Based on Two-Wheeled Balanced Robot |
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| WANG Zhi-wei,XU Jiang-chun,LI Yu-hui,ZHANG Yun,SHI Peng-kun.Research and Design of Attitude Detection System Based on Two-Wheeled Balanced Robot[J].Measurement & Control Technology,2019,38(8):21-25. |
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| Authors: | WANG Zhi-wei XU Jiang-chun LI Yu-hui ZHANG Yun SHI Peng-kun |
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| Affiliation: | (Faculty of Information Engineering and Automation,Kunming University of Science and Technology,Kunming 650500,China) |
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| Abstract: | The research of the balance posture of two-wheel balance car is taken as background.A two wheeled balanced robot attitude detection system based on gyroscope and accelerometer was proposed.The principle,composition and data acquisition of the posture detection system are also studied.Through the extraction and analysis of the output signal of each sensor,the PID control algorithm and the Kalman filter are combined to complete the data fusion,which can effectively improve the detection accuracy of the posture detection system.After,the hardware and software integrated debugging has achieved good results,and applied to the actual robot attitude detection. |
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| Keywords: | attitude detection data fusion PID Kalman filtering |
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